Après vingt ans d'absence, Ulysse échoue sur les côtes d'Ithaque, hagard et méconnaissable. Le roi est enfin rentré chez lui, mais beaucoup de choses ont changé dans son royaume depuis son départ pour la guerre de Troie. Sa femme bien-aimée, Pénélope, est désormais prisonnière de sa propre maison...